Tenta esse passo a passo que foi postado anteriormente. Eu fiz assim e funcionou mesmo aparecendo essa mensagem.
Baixar e instalar o aplicativo pela EasyCon ;
Baixar e instalar o Android Auto ( pode ser qualquer um, mas testei com esse e a tela funcionou perfeitamente.)
Habilitar o modo depuração por USB
Executar o aplicativo EasyCon e negar todas as permissões solicitadas.
Conectar o cabo USB e fazer a conexão via USB;
Feito isso , a tela vai espelhar o celular. Agora é só abrir o aplicativo Android Auto e pronto!